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LingBot-Map:流式 3D 重建基础模型
LingBot-Map:流式 3D 重建基础模型
LingBot-Map 是面向流式数据的前馈式 3D 重建基础模型,通过几何上下文 Transformer 融合坐标锚定、密集几何线索与长程漂移校正,可在超长视频序列中高效稳定地重建场景。
Python
PyTorch
CUDA
Transformer
FlashInfer
3D Reconstruction
Viser
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查看源码
模块拆解(点击进入)
🧩
项目概览与核心能力
介绍 LingBot-Map 的定位、几何上下文 Transformer、流式 3D 重建能力与适用场景。
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🧩
环境安装与依赖准备
说明 Conda、PyTorch、项目本体、FlashInfer 以及可视化依赖的安装方式。
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🧩
模型下载与检查点选择
介绍 HuggingFace 与 ModelScope 上的模型权重,以及 long、balanced、stage1 等检查点的使用差异。
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快速开始与交互式 Demo
指导用户使用 demo.py 加载示例图片序列并在 viser 浏览器查看 3D 重建结果。
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流式推理与长序列配置
讲解 keyframe interval、windowed mode、KV cache、长视频推理范围与状态重置相关配置。
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可视化、天空遮罩与性能优化
说明点云可视化参数、天空分割遮罩、FlashInfer/SDPA 后端、显存控制与推理加速选项。
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离线渲染与评测基准
介绍 demo_render 批处理渲染流程,以及 KITTI、Oxford Spires 等数据集评测脚本与预处理入口。
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